Besondere Erwähnung findet in der Geschichte Madenhausens die Nacht vom 1. auf den 2. Oktober 1631. In dieser Nacht schlug der siegreiche Schwedenkönig Gustav Adolph sein Lager im Ort auf um anschließend am nächsten Tage die Stadt Schweinfurt einzunehmen. Von dem Gebäude, in dem Gustav Adolph nächtigte ist heute nichts mehr übrig.

Ortsbildprägend ist das evangelische neuromanische Kirchengebäude mit Dachreiter, das im Jahre 1852 an die Ortsbevölkerung übergeben wurde. Typisch für die fränkische Region sind die schmucken Fachwerkhäuser in der Petersgasse und der Gustav-Adolf-Str. aus dem 19. Jahrhundert.

Die Landwirtschaft spielt in Madenhausen fast keine Rolle mehr. Einheimische Landwirte sind nur noch schwer zu finden. Dafür kann Madenhausen die größte Dichte an Gastwirtschaften in der Gemeinde vorweisen. Mit der „Kaminstube“ in der Erlenbrunnstraße und dem „Madenhäusle“ in der Gustav-Adolf-Str. findet der Hungrige gute Einkehrmöglichkeiten.
Besonders reizvoll liegt der Madenhäuser See direkt am Ortseingang von Volkerhausen aus kommend. Von Weipoltshausen aus kommend hat man bei klarem Wetter eine hervorragende Sicht bis in die Rhön und auf den Thüringer Wald.